Avaldsnes soll nach dem sagenhaften König Augvald benannt sein, der der Überlieferung nach seinen Sitz am Karmsund hatte. Hier lag ein altes Machtzentrum. Die Schifffahrtsrinne verengt sich unmittelbar bei Avaldsnes, und vermutlich hat gerade der Verkehr durch diese Meerenge über die Jahrhunderte Macht und Reichtum hervorgebracht. König Harald Schönhaar wählte Avaldsnes um 870 zu seinem wichtigsten Königshof und machte ihn damit zum ältesten Königssitz Norwegens.
Der Legende nach ließ Olav Tryggvason in Avaldsnes eine Kirche errichten, offenbar als Hofkapelle der Königsresidenz — wohl eine recht kleine Stabkirche. Der Bau der heutigen Olavskirche begann um 1250 im Auftrag von König Håkon Håkonsson und war erst um 1320 vollendet. Dem heiligen Olav geweiht, zählte sie zu den größten norwegischen Steinkirchen des Mittelalters und war eine von nur vier königlichen Kollegiatkirchen des Landes. Sie war eine wichtige Station des Pilgerwegs nach Nidaros entlang der Küste.
Archäologie
Im gesamten Gebiet wurden reiche vorgeschichtliche Funde gemacht. Reheia — auch Blodheia genannt — liegt etwa einen Kilometer westlich der Kirche. König Harald I. legte seinen Haupthof um 870 nach Avaldsnes. 953 schlug König Haakon der Gute hier auf der Blutheide eine harte Schlacht gegen die Söhne seines Halbbruders Erik Blutaxt. Haakons Truppen siegten, und er regierte bis zu seinem Tod im Jahr 961.
Der Ort birgt das einzige norwegische Beispiel für in einer Reihe angelegte bronzezeitliche Grabhügel. Ein hier gefundenes Schiffsgrab aus merowingischer Zeit (etwa 680–750 n. Chr.) ist das älteste bislang in Nordeuropa entdeckte Schiffsgrab.
